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INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN
PROGRAMA DE ESTUDIO
PLAN DE ESTUDIO VIGENTE CLAVE IEE-93
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CARRERA: INGENIERIA ELECTRÒNICA
SEMESTRE: VIII
OPCIÓN: SISTEMAS DIGITALES
MATERIA:...
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INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN
PROGRAMA DE ESTUDIO
PLAN DE ESTUDIO VIGENTE CLAVE IEE-93
______________________________________________________________________________
CARRERA: INGENIERIA ELECTRÒNICA
SEMESTRE: VIII
OPCIÓN: SISTEMAS DIGITALES
MATERIA: ROBOTICA
CLAVE: SROB-E1158
OBJETIVO: EL ALUMNO COMPRENDERÁ LOS CONCEPTOS MATEMÁTICOS, DE
ACTUADORES Y SENSORES PARA EL MODELADO DEL ROBOT, ASÍ COMO DE SU
CONTROL Y PROGRAMACIÓN.
UNIDAD I
INTRODUCCION Y CONCEPTOS DE ROBOTICA
1.1ANTECEDENTES DE LA ROBOTICA
1.2AREAS DE APLICACIÓN DE LA ROBOTICA
1.3ARQUITECTURA DE ROBOTICA
UNIDAD II
MODELADO DEL ROBOT
2.1CINEMATICA DIRECTA
2.1.1 MATRIZ DE ROTACION
2.1.2 ANGULOS DE EULER
2.1.3 CUATERNION UNITARIO
2.1.4 TRANSFORMACION HOMOGENEA
2.1.5 CONVENCION DENAVIT-HARTENBERG
2.1.6 CINEMATICA DE MANIPULADORES TIPICOS
2.1.7 CINEMATICA INVERSA
2.2 DINAMICA DEL ROBOT
2.2.1. FORMULACION LAGRANGE-EULER
2.2.2. FORMULACION NEWTON-EULER
2.2.3. MODELO DINAMICO DE ESTRUCTURAS MANIPULADORAS SIMPLES
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