ROBOTICA

1 INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN PROGRAMA DE ESTUDIO PLAN DE ESTUDIO VIGENTE CLAVE IEE-93 ______________________________________________________________________________ CARRERA: INGENIERIA ELECTRÒNICA SEMESTRE: VIII OPCIÓN: SISTEMAS DIGITALES MATERIA:... More

1 INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN PROGRAMA DE ESTUDIO PLAN DE ESTUDIO VIGENTE CLAVE IEE-93 ______________________________________________________________________________ CARRERA: INGENIERIA ELECTRÒNICA SEMESTRE: VIII OPCIÓN: SISTEMAS DIGITALES MATERIA: ROBOTICA CLAVE: SROB-E1158 OBJETIVO: EL ALUMNO COMPRENDERÁ LOS CONCEPTOS MATEMÁTICOS, DE ACTUADORES Y SENSORES PARA EL MODELADO DEL ROBOT, ASÍ COMO DE SU CONTROL Y PROGRAMACIÓN. UNIDAD I INTRODUCCION Y CONCEPTOS DE ROBOTICA 1.1ANTECEDENTES DE LA ROBOTICA 1.2AREAS DE APLICACIÓN DE LA ROBOTICA 1.3ARQUITECTURA DE ROBOTICA UNIDAD II MODELADO DEL ROBOT 2.1CINEMATICA DIRECTA 2.1.1 MATRIZ DE ROTACION 2.1.2 ANGULOS DE EULER 2.1.3 CUATERNION UNITARIO 2.1.4 TRANSFORMACION HOMOGENEA 2.1.5 CONVENCION DENAVIT-HARTENBERG 2.1.6 CINEMATICA DE MANIPULADORES TIPICOS 2.1.7 CINEMATICA INVERSA 2.2 DINAMICA DEL ROBOT 2.2.1. FORMULACION LAGRANGE-EULER 2.2.2. FORMULACION NEWTON-EULER 2.2.3. MODELO DINAMICO DE ESTRUCTURAS MANIPULADORAS SIMPLES Less