Introducción Teórica
El sistema de péndulo invertido, es un problema clásico en la ingeniería de control, el cual
consiste en una varilla con una masa en un extremo y en el otro un eje que puede pivotar
bidimensionalmente, todo esto va montado sobre un...
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Introducción Teórica
El sistema de péndulo invertido, es un problema clásico en la ingeniería de control, el cual
consiste en una varilla con una masa en un extremo y en el otro un eje que puede pivotar
bidimensionalmente, todo esto va montado sobre un carro que puede moverse
longitudinalmente, no es infinito aunque en nuestro sistema así lo consideraremos.
Este sistema es inestable, ya que la varilla puede caerse en cualquier momento y hacia
cualquier dirección dentro del plano X-Y, para evitar esto se introduce un controlador.
La
misión de este controlador es la de mantener la varilla en posición vertical, para ello se
tendrá control sobre la fuerza aplicada al carro, sabiendo en cualquier momento el ángulo
del péndulo.
Si se considerase un sistema real, para poder mover el carro, este se conecta mediante una
cinta de transmisión que está conectada al motor, este motor va a proporcionar un par
proporcional a la tensión de control aplicada, dependiendo de la polaridad de esta tensi
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