Regulateurs PI

Régulateurs PI Dans un premier temps une commande à base de régulateurs PI sera réalisée. Cette dernière en étant simple et rapide à mettre en oeuvre, procure l’avantage d’avoir des performances acceptables. Comme il a été illustré dans les... More

Régulateurs PI Dans un premier temps une commande à base de régulateurs PI sera réalisée. Cette dernière en étant simple et rapide à mettre en oeuvre, procure l’avantage d’avoir des performances acceptables. Comme il a été illustré dans les paragraphes précédents, chaque axe comprend un régulateur de type PI dont la fonction de transfert est de la forme Nous avons donc un système bouclé et corrigé par le régulateur précédemment cité (Figure 3. 3). La Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) avec le régulateur PI s’écrit alors : La méthode de compensation des pôles est celle choisie pour la synthèse des régulateurs [5]. Ainsi nous aurons l’égalité suivante : Il est à noter que la compensation des pôles n’a d’intérêt que si les paramètres de la machine sont connus avec une certaine précision car les gains des correcteurs en dépendent directement. Dans le cas contraire la régulation sera défaillante. En effectuant la compensation de la fonction de transfer Less